運動制御と臨床応用       

運動制御と臨床応用       

運動・姿勢のメカニズムと協調性の理論と実践

         

著者名:浅賀忠義/吉田直樹

出版社:文光堂

出版年月:2020年06月


書籍 新刊

ISBNコード:9784830645846

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価格:¥5,500(税込)

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目次情報 内容紹介 推薦人

第Ⅰ部運動制御理論の基礎
 第1章 制御理論への招待
  1 工学的運動制御理論の視点
  2 システムとモデル
  3 階層間変換と不良設定問題
  4 制御する側とされる側のシステム:操作量≠制御量
 第2章 シミュレータで学ぶフィードバック制御
  1 フィードバック制御とは:手動制御と自動制御
  2 ON-OFF制御
  3 比例制御
  4 PID制御
  5 時間遅れのある系でのフィードバック制御
  6 フィードバック制御の理解を深めるための補足
 第3章 シミュレータで学ぶ運動制御と運動学習
  1 適切な軌道の実現:定値制御と追値(追従)制御
  2 フィードフォワード制御
  3 制御対象のモデルを用いた制御
  4 ニューラルネットワークと学習
  5 逆モデルの学習とフィードフォワード制御
  6 フィードバック誤差学習

第Ⅱ部 姿勢制御と臨床応用
 第4章 姿勢の安定性
  1 安定性限界
  2 COMとCOPの位置関係
  3 安定性臨界
 第5章 姿勢反応
  1 予測的姿勢調節
  2 代償的姿勢反応
  3 ステッピング戦略
 第6章 姿勢制御の運動学習
  1 感覚フィードバック
  2 顕在学習と潜在学習
  3 バランス練習による神経可塑性

第Ⅲ部 運動の協調性と定量化
 第7章 UCM解析の理論
  1 冗長性と協調性
  2 グラフ上の点のバラツキから協調性を読み取る
  3 UCM解析の計算原理と計算例
  4 より一般的な場合のUCM解析の計算式
 第8章 姿勢制御の協調性と定量化
  1 ステップ1:筋シナジー
  2 ステップ2:ヤコビ行列(ヤコビアン)
  3 ステップ3:UCM解析

付録 単関節運動制御シミュレータUniAxisJoint.jar操作説明書
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索引
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